Cartographie & Trajectoire pont roulant
Le projet
En 2019, nous avons mis au point un outil de génération automatique de trajectoire pour pont roulant se basant sur une cartographie de son environnement. L’entièreté des fonctions est réalisée sur un automate Siemens via la plateforme TIA portal.
Le but de ce projet est de gagner du temps sur les trajets réalisés par des ponts automatiques. De fait, ceux-ci remontent généralement à leur position la plus haute avant d’effectuer un déplacement. Bien que cela soit sécuritaire, il s’agit généralement d’une perte de temps.
L’automate embarqué du pont roulant connait la cartographie de son environnement, calcule la trajectoire idéale optimisée et peut emprunter le chemin le plus adapté.
Capteur
La réalisation de la carte a nécessité la mise en place d’un capteur sur le pont afin de permettre la prise des mesures nécessaires à la réalisation d’une cartographie complète. Le capteur sélectionné est un scrutateur de sécurité de la marque Leuze. Ceux-ci proposent, outre de nombreuses fonctionnalités de sécurité, la récupération des mesures via messages UDP.
Cartographie
La récupération des mesures sur le capteur et l’affectation de celles-ci à la carte prennent en compte une série de paramètres afin d’être directement adaptable à tout type de configuration. Lors de la création de la carte, le stock est parcourut afin de réaliser une cartographie complète de l’environnement et ainsi permettre au pont roulant de commencer à travailler. Par la suite, la carte est mise à jour de façon dynamique lors des déplacements du pont afin de prendre en compte les changements qui sont opérés.
Calcul de trajectoire
Une fois la carte complète, il suffit alors de communiquer le point de départ et d’arrivée voulu pour débuter le calcul. Les points intermédiaires ainsi que les vitesses et accélérations à mettre en place dans les trois axes seront alors communiqués au pont. Ce calcul a également été adapté afin d’être utilisable pour les ponts roulants ne permettant pas de réaliser les translations dans le plan x-y simultanément avec l’élévation du grappin.
Supervision
Finalement, une supervision alliant le système Siemens WinCC et une application indépendante ont été créées. L’utilisateur peut ainsi accéder à une page de réglage de paramètre via WinCC mais aussi visualiser la carte ainsi que les trajectoires générées.
Test industriel
Un test réalisé chez Technic One nous a permis de confronter l’outil développé à des conditions réelles. Celui-ci s’est avéré tout à fait concluant, nous permettant ainsi de valider le dispositif mis en place. Ci-dessous, le hall de production est cartographié en 2 passages du pont.
